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巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

灵渠，究竟是一条怎样的渠******

灵渠，究竟是一条怎样的渠

——来自“中国秦汉史研究会第十六届国际学术研讨会”的报道

光明日报记者 计亚男

　　开凿于秦始皇时期的广西灵渠，与四川都江堰、陕西郑国渠并称为先秦三大水利工程，素有“世界奇观”之美誉，一直受到中外历史学者的关注。著名历史学家、北京大学历史学系教授翦伯赞在1963年游览灵渠时，题诗赞道：“灵渠胜似银河水，流入人间灌稻粱。”

　　不久前，“中国秦汉史研究会第十六届国际学术研讨会”在桂林市召开，开幕式的六个主题报告中，就有两位学者谈到他们对灵渠的最新研究成果。

　　灵渠究竟是一条怎样的河渠？为何历久弥新，至今仍是学者们津津乐道的话题？

　　一条贯通湘漓的天道

　　“凿开山岭引湘波，上去昭回不较多。无限鹊临桥畔立，适来天道过天河。”这是唐代诗人胡曾写下的诗句，他把贯通湘江和漓江的灵渠比喻为“天道”，如同跨越天河的鹊桥一般壮观奇丽。

　　距离桂林东北方向50多公里的兴安县，地处自古就被视为楚越要津的湘桂走廊，有两条著名的河流发源于此。一条是湖湘儿女的母亲河湘江，另一条是旖旎风光甲天下的漓江。湘江是长江的支流，向北流去；而漓江是珠江的支流，向南流去。

　　灵渠全长约37公里，自兴安县城边向北、向西，贯通湘漓两江。

　　据资料记载，当年秦始皇统一北方六国后，把目光投向岭南地区。因为秦朝的疆域以南，还有很多盛产翡翠、犀角的宝地，并没有纳入版图。

　　公元前219年，秦始皇命令主帅屠雎率领50万大军，兵分五路出征岭南地区，对南方百越部落进行征服战争，史称“秦戍五岭”。

　　但是，素来战无不胜的秦军，这场仗打得十分艰难。因为百越部落西瓯人非常熟悉山高林密、河谷交错的复杂地形，善于跋山涉水反击秦军，加上秦军又受到粮草供给困难的牵制，数十万秦军一时进退两难。

　　公元前218年，负责军需的监御史禄修建了一条人工运河，大约四经寒暑，至公元前214年，终于凿渠成功，史禄成为开凿灵渠第一人。灵渠的成功开凿，打通了湘江和漓江，船只从长江进入湘江，再通过灵渠到达漓江，可以将粮草运到前线，借此秦军最终战胜了西瓯部落，岭南和中南半岛的北部正式划入了秦朝版图。

　　行走在灵渠南陡边的鲤鱼洲，在状元桥桥头的凉亭里，立有一块高3.2米、宽1.07米的古大理石碑，刻有郭沫若先生游览灵渠后，亲笔题写的《满江红·灵渠》：

　　北自长城，南来至，灵渠岸上。亲眼见，秦堤牢固，工程精当。闸水陡门三十六，劈湘铧嘴二千丈。有天平小大，溢洪流，调分量。

　　湘漓接，通汉壮，将军墓，三人葬。听民间传说，目空君相。史禄开疆难复忆，猪龙作孽忘其妄。说猪龙，其实即祖龙，能开创。

　　一九六三年三月二十八日，天气晴明，往兴安观秦始皇帝三十三年史禄所凿灵渠。斩山通道，连接长江、珠江水系，两千余年前有此，诚足与长城南北相呼应，同为世界之奇观。

　　郭沫若将灵渠与长城相提并论。从此，“北有长城，南有灵渠”的说法流传至今。

　　经过历代的维护和修缮，灵渠一直发挥着重要的军事和经济功能。经过晚唐李渤、鱼孟威先后修浚，灵渠的通航功能已十分完善，“虽百斛大舸、一夫可涉”，灵渠不仅可以运输军需物资，还成为中原与海外诸国、海上丝绸之路的重要枢纽。

　　广西师范大学历史文化与旅游学院历史系主任江田祥认为，在北宋以前，南方地区变乱较多，灵渠主要发挥着军事运输功能，为前方提供粮草等后勤保障；宋朝以后，经济贸易的主要功能逐渐凸显出来了。

　　1939年，桂黄公路和湘桂铁路相继开通，从此灵渠的航运量渐渐减少，直至停运。“如今，灵渠的航运功能已退出历史舞台。但是它的灌溉农田、排泄洪水功能还在延续，灵渠两岸的四万多亩农田，都是利用渠水灌溉的。”江田祥说。

　　一道名传千古的奇观

　　历史上往来灵渠的文人墨客，留下了大量的诗词文章，把灵渠吟唱。据资料记载，可查的古诗词就有400余首，散文、历史文献和碑记500余篇，还有一些对联、题刻等。

　　清代诗人袁枚，来到灵渠留下《由桂林溯漓江至兴安》一诗，形象地描绘了灵渠沿岸的风光：

　　“江到兴安水最清，青山簇簇水中生。分明看见青山顶，船在青山顶上行。”

　　这首诗很有画面感，清晰又生动地描绘了灵渠的山水本色，使人如临其境，如见其形，诗中有画，画中有诗，成为灵渠流传最广的一首千古绝唱。

　　当代著名诗人、剧作家贺敬之1986年10月来到灵渠游览后，写有《秦渠奇迹》：“灵渠奇迹两千载，堪与长城共壮怀。振我十亿腾飞翅，马嘶万里催人来。”全诗气势磅礴、激情飞扬，令人昂扬向上。

　　南陡阁是后人在渠首修建的一座观景台。登阁极目远眺，灵渠的工程主体包括铧嘴、大小天平、南渠、北渠、秦堤、陡门等美景一览无余、尽收眼底，令人不由地赞叹其设计科学、建造精巧，它与当地的自然地理环境融为一体，巧夺天工。

　　铧嘴，是一座长达70米的砌石导水堤，位于灵渠大坝的最前端，它与紧接其后的大、小天平两座分流石坝，共同组成拦江分流的大坝，把湘江三成的水流引到南渠、汇入漓江，七成的水流通过北渠，回归湘江主航道。

　　拦河大坝既可阻水，又可泄洪，还能分水。为了建造一个牢固的坝体，秦人将松木纵横交错排叉式地夯实，插放在坝底，在其四围又铺上用铸铁件铆住的巨型条石，使大坝成为一个整体，任凭洪水冲刷，始终巍然屹立，创造了“水浸松木千年在”的世界水利奇观。

　　枯水期间，坝面没有被河水覆盖，可以清晰地看到坝基的一块块石头，像一片片鱼鳞，连接着清澈的江水，在阳光照耀下，江面和油光的石头交相辉映，闪烁着光芒，炫目的色彩，熠熠生辉。

　　通航，是开凿灵渠的主要目的。

　　因为修建大小天平的石坝抬高了湘江的水位，北渠如果是一条直道，势必水流过快，来往的船只容易发生碰撞。因此，古人顺着当地的地理环境，将北渠的航道修建成弯弯曲曲的形状，使渠道逐渐降低到原来河道的高度，减缓了江流的速度，这和盘山公路减缓坡度是一个原理。当地人称之为“弯道代闸”。

　　南渠解决通航的办法，是修建了一道道陡门，这成为灵渠的又一个奇观。南渠的一些地段滩陡、流急、水浅，航行困难。于是，古人便沿着渠道装上若干陡门即水闸，主要的作用是调节水位，以便船只通航，如同现代的分级船闸。

　　船舶上行时，进入陡门之后，关闭陡门，等水流高度达到航行标准时，则船舶进入第二座陡门，再将第二座陡门关闭蓄水，以此类推，逐级前进。船舶下行时，在到达陡门之前，先堵塞陡门，蓄水达到要求之后，即打开陡门，船随着陡门所涌出的大量水流，顺势而下。即使在枯水季节，也能满足航运的需要。

　　秦朝修建灵渠时，是否建有陡门，已无法考证，据鱼孟威《桂州重修灵渠记》一文，明确记载了晚唐李渤与鱼孟威修建的陡门，北宋以后又陆续修建，最多时有陡门36座，因此灵渠又有“陡河”之称。其中，南渠入口处的第一座陡门，被誉为“天下第一陡”。1986年，来自世界各国的30多位专家到灵渠考察，称赞“灵渠是世界古代水利建筑的明珠，陡门是世界船闸之父”，证实灵渠的陡门比巴拿马的电动船闸早了一千多年，是世界上最早的船闸。

　　有河就有桥。灵渠的古桥，同样有着别具一格的魅力。据记载，绵延的灵渠先后建有几十座桥，每一座桥都有自己的故事。

　　例如万里桥，相传是李渤当年维修灵渠时一并修建的，因为从兴安水路行船距唐都长安远达万里之遥，“登临桥头回首望，距京已有万里遥”，遂有万里桥之名。

　　再如马嘶桥，民间传说东汉开国名将马援南征至此，本欲骑马过桥，无奈桥已朽坏，战马嘶鸣不前，于是马援便卖马重建此桥，由此得名马嘶桥，为灵渠现存最早的古桥。

　　灵渠人说，一座桥，就是一段历史的剪影。

　　置身于灵渠青山绿野之间，无论漫步渠畔，还是行舟渠中，最令人惊羡赞叹、心旷神怡的，还是那顺着渠道流淌不息的清澈渠水。人们都说“桂林山水甲天下”，桂林的漓江，就起源于兴安县猫儿山的河水，与流过灵渠的湘江之水融汇而成，多少精华尽在其中，多少美景聚在这里。

　　一段永留史册的传奇

　　始建于秦朝的灵渠，当时并未留下多少文字记载。

　　现在可以看到的最早记录灵渠的史书是《史记》，秦始皇在派大将蒙恬率兵北击匈奴的同时，“又使尉屠睢将楼船之士南攻百越，使监禄凿渠运粮”。这句话虽然只是简单提到秦军向南攻击百越，监禄即史禄为其开凿灵渠运粮援军的史实，但为灵渠的由来留下了极其宝贵的正史记载。

　　灵渠建成后，历代在使用和维护渠道的同时，也为之增添了更多历史记述，这使灵渠的传奇随着渠水的流淌而不断延伸和丰富起来。

　　1982年，中华书局出版了由唐兆民（1906—1984）历经四十余年潜心编撰的《灵渠文献粹编》一书，其中摘录从汉代到民国历代文献有关灵渠的文史资料397条，涉及的典籍既有经典史书、地方志、类书等，也有游记、诗集、辞典及各类杂记、地理志、水经，还有地图、绘画、摩崖石刻和碑刻拓本等，提供了研究灵渠的宝贵史料。

　　此后，经过诸多学人的持续努力，又陆续出版了《灵渠》（郑连第、刘建新著），《灵渠》（刘仲桂、刘建新、蒋官员等编著），《灵渠志》（兴安志地方志编纂委员会），《灵渠历史文化价值与文化战略思考》（崔润民著），《灵渠轶事》（兴安县灵渠申遗办公室编）等一批著作，促进了灵渠学术研究和文化传播。

　　今后研究灵渠的路径是什么？

　　挖掘和利用新史料，需要进一步收集灵渠的文献资料。“一方面，要更加全面地收集海外材料，如报告、游记和记录等，包括越南入华使臣的汉文燕行文献，他们在往返路程中写下了不少有关灵渠的诗文，可体现灵渠在沟通中国与东南亚国家中的历史作用。另一方面，要加强对考古器物、简牍史料的爬梳整理，现在尚有一些没有弄清楚的地方。”江田祥说。

　　比如，有关灵渠开凿之初的工程构造和形态这一问题，需要借助考古材料进行复原。近年来，国内发掘出版了长沙五一广场简牍、乌程汉简等新材料，记载了早期岭南地区与湖南长沙、郴州一带的交通、贸易等问题。

　　江田祥认为，灵渠的深厚历史文化资源，要从水运、水利和水文化等方面去着手，挖掘和整合灵渠的文化资源、文化景观、名人足迹、地域文化，像陡军家族、漓江渔火、桂剧等非物质文化遗产，来丰富灵渠的内涵。

　　这是研究灵渠历史学者面临的后续课题。

　　《光明日报》（ 2023年01月03日 09版）

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）